A l'origine utilisé pour la chasse, puis pour la guerre, l'arc japonais servait surtout entre le 7ème et le 12ème siècle, au Tir de Cérémonie à la cour. A cette époque, sous l'influence de la culture chinoise, basée sur le confucianisme, les notions d'« Etiquette » et les valeurs éthiques se mêlèrent aux rites archaïques existant déjà au Japon, transformant le tir guerrier en un art utilisé dans les cérémonies.

La fonction rituelle et symbolique de l'arc était déjà très présente dans la religion Shinto, où le son de la corde était utilisé notamment pour la purification et l'appel des esprits. L'apport du Confucianisme renforça la dimension spirituelle de la pratique du tir à l'arc, qui s'est maintenue durant toute son histoire. Ce sentiment est d'autant plus fort que l'attention fut toujours portée sur l'aspect éthique et esthétique de l'arc bien plus que sur son utilité pratique.

Le caractère exceptionnel de cet arc, qui par sa longueur déjà, n'a pas d'équivalent dans le monde, s'est maintenu durant toute son histoire du fait même de cette relation spirituelle, presque mystique, qu'entretient avec lui le peuple japonais.

Au 12ème siècle, avec l'apparition des samouraï, l'arc redevient une discipline guerrière et l'on améliore sa précision et son efficacité. C'est au cours de cette période que les valeurs du Boudhisme Zen se répandent au Japon. Adoptées par les samouraï, elles modifient profondément l'esprit des arts martiaux. Le kyūdō trouve son origine dans cette « Voie du Guerrier » , ou Bushido, code d'honneur des samouraï qui développait les valeurs d'humilité, de loyauté et de détachement.

Plusieurs écoles de tir à l'arc sont fondées à cette époque, et notamment l'Ecole Ogasawara qui est la première à formaliser l'Etiquette et les tirs de cérémonie, tandis que l'Ecole Heki Ryu, qui apparaît un peu plus tard, développe le tir à l'arc de guerre (Kyujitsu).

En 1660 l'Ecole Yamato Ryu fait la synthèse entre l'aspect cérémonie des tirs de l'école Ogasawara et l'aspect plus technique de l'école Heki : le mot KYU-DO fait son apparition, constitué des kanji désignant l'arc : KYU/YUMI et DO / MITCHI : le chemin, la voie.

Avec l'apparition des armes à feu, l'utilisation de l'arc comme arme de guerre n'a plus lieu d'être. Les samouraï vont peu à peu disparaître, mais les écoles de tir à l'arc (Heki, Ogasawara, Honda, fondée au 17ème siècle, Yamato) perdurent.

A l'époque moderne, la « All Nippon Kyudo Renmei », Fédération Japonaise de Kyūdō est fondée après la dernière guerre mondiale. Elle regroupe les plus grands maîtres- archers du Japon et élabore les principes fondamentaux du Kyudo moderne, dans le but d'unifier les pratiques issues des différentes écoles traditionnelles.

Le Kyudo prend ainsi un nouveau sens, s'adaptant aux changements sociaux et s'appuyant sur sa raison d'être depuis toujours : le moyen de se parfaire et de développer les qualités morales et spirituelles à travers l'utilisation juste de l'arc.

L'établissement des Principes du tir (« Shaho ») associés à l'Art du tir (« Shagi ») publiés par la l'ANKF dans le Kyūdō Kyohon en vue d'établir une standardisation qui puisse servir de référence à tous dans la pratique du Kyudo, sont les bases du Kyūdō que nous pratiquons aujourd'hui.